快速上手指引

Note

  • 以下内容在用户拿到R300的时候已经完成配置和测试，保证功能正常。 如果非必要，请勿修改！

  • 以下内容可以作为您二次开发的一个例子

板载计算机设置

设置固定IP

  1. 将无线/有线键鼠插入R300侧边的USB扩展口，然后打开R300电源

  2. 输入密码 amov 登录到系统

  3. 打开桌面右上角 WIFI图标，点击 Wired Connected，找到 Wired Settings，点击菜单栏上的 IPV4 ,选择 Manual ，输入IP 192.168.1.14 ，子网掩码 255.255.255.0 如下图所示：

    Linux_IP

设置相机序列号

  1. 在桌面打开终端

  2. 输入命令 rs-sensor-control ，该命令将会返回 D435i 和 T265的序列号

  3. 接着打开目录： amovcar/src/common/sensor/amovcar_sensor/launch ，将会看到以对应传感器命名的launch文件

  4. 分别打开D435i / T265 的launch文件，把文件中的参数 defalut 的值替换成第2步获取到的相机序列号即可。

Homer配置

  1. 将基站端Homer用3S电池供电，再将专有网口线的一端接入基站端Homer的LAN1或LAN2口，另一端接入到PC的网口。（如果您的PC没有网口，则需要一个USB转网口模块）

    Warning

    • Homer需要用专门的电源线（电源线贴有 电源线 12V 字样的标签,如下图所示：

    • tune

    • Homer的供电电压为12V

    Note

    • LAN1或LAN2口为百兆网口。百兆网线如下：

    • 100

  2. 在PC上(Windows系统)打开 控制面板—查看网络状态和任务—更改适配器设置—右键以太网—属性—Internet协议版本4—属性，设置为如下图所示：

    ip

  3. 将移动端Homer和基站端Homer同时通电。基站端Homer用3S电池供电，移动端Homer用小车电源供电。(或者也可以将移动端Homer拆下来，再单独用3S电池供电)

  4. 基站端Homer配置

    • 首先将基站端Homer的工作模式，拨到 AP端口，如下图所示：

    • AP

    • 打开浏览器，输入网址 192.168.1.100 进入配置界面

    • 用户名和密码均为 admin

    • 找到 config — Networking，选择界面中的 Static IP 修改为如下图所示：

    • AP

    • 找到 config — Wireless，找到界面中的 ESSID，修改为 AMOV-002；找到界面中的 Passphrase，将密码修改为 12345678。图下图所示：

    • AP_WIFI

    • 保存

  5. 移动端Homer配置

    • 首先将移动端Homer的工作模式，拨到 STA端口，如下图所示：

    • STA

    • 打开浏览器，输入网址 192.168.1.10 进入配置界面

    • 用户名和密码均为 admin

    • 找到 config — Networking，选择界面中的 Static IP 修改为如下图所示：

    • STA_NET

    • 到 config — Wireless，找到界面中的 ESSID 旁边的 Scan AP，此时将会搜索到基站端Homer配置的WIFI名称 AMOV-002，然后输入密码 12345678 点击连接，如下图所示：

    • STA_WIFI

    • 保存

    Note

    • 确保在配置过程中，两个Homer都通电。

    • 当两个Homer正面的绿色指示灯常亮，表示二者正确配置并且互相连接成功。

    • 基站端(AP模式下)的WIFI名称和密码可以根据实际情况自定义

    • 移动端(STA模式下)，在连接上基站端的WIFI以后，一定要 点击保存，否则下一次启动将不会自动连接

  6. 打开Homer配置软件（ 点击下载 配置软件）

    • 根据实际情况选择网卡设备。然后刷新设备，可以看到当前网络设备。

    • 选择102，按照下图设置

    • 102

    • 选择12，按照下图设置

    • 12

    • 选择11，按照下图设置

    • 11

    Note

    • 101、102、103为基站端Homer的三个串口的IP地址，这个地址可以根据实际情况自定义

    • 11、12、13为移动端Homer的三个串口的IP地址，这个地址可以根据实际情况自定义

    • 在上面的配置中，使用移动端Homer的UART1串口(192.168.1.11)与飞控通信。见 通信链路

    • 在上面的配置中，使用移动端Homer的UART2(192.168.1.12) / UART3(192.168.1.13) 串口与移动版RTK通信。见 通信链路

Warning

在配置RTK时，所有的 RTK天线禁止热插拔，即 必须先断电，后插拔RTK天线。

移动端RTK配置

采用默认驱动，无需配置

基站端RTK配置

  1. 将基站端RTK用USB数据线连接至PC

  2. 通电（对于移动端RTK，可以使用R300电源供电，也可以拆下后单独用3S电源供电）

    Warning

    • RTK供电线和Homer供电线不兼容，不能混用。必须使用专门的电源线。如下所示：

    • RTK_cable

    • RTK的供电电压为12V

  3. 在PC上打开浏览器，输入 192.168.42.129 进入配置界面

  4. 输入用户名 admin， 密码 password 登录到配置界面

  5. 在页面左边找到 系统配置—网页命令 在对话框中输入命令 posave auto，点击提交

  6. 然后输入 saveconfig，点击提交

  7. 在页面左边找到 I / O配置—端口摘要 ，点击 COM2，即可进入COM2的配置界面

  8. 在 输出 栏下面找到 RTCM，将其改为 启用 ，点击确定即可

移动端RTK（4G）配置

  1. 将移动端RTK天线接入到移动端RTK的ANT1口，将小天线(又称小辣椒)接入到移动端RTK的4G接口，并插入4G卡。

  2. 通电（对于移动端RTK，可以使用R300电源供电，也可以拆下后单独用3S电源供电）

    Warning

    • RTK供电线和Homer供电线不兼容，不能混用。必须使用专门的电源线。如下所示：

    • RTK_cable

    • RTK的供电电压为12V

  3. 用USB数据线，一端接在移动端RTK的USB口，一端接在PC上

  4. 在PC上打开浏览器，输入 192.168.42.129 进入配置界面

  5. 输入用户名 admin， 密码 password 登录到配置界面

  6. 在该页面，您可以看到当前RTK的工作状态，包括卫星观测值质量、跟踪卫星数量、以及定位方式等

  7. 在页面左边的菜单栏找到 I/O配置，点击COM4口，进入如下图所示的配置

    4G_RTK

Note

R300软件框架

amovcar文件结构图如下：

amovcar_filesystem

amovcar

amovcar文件夹为ROS下的工作空间文件夹，包含无人车几乎所有的源代码文件，无人车功能包均放置在src文件夹下。

common

common文件夹内含有R200以及R300两款无人车通用的一些功能包，包含一些功能模块以及二维激光雷达、三维激光雷达、相机等传感器驱动ROS功能包。

R200

R200文件夹内含有 r200_bringup、 r200_function、 r200_simulation 三个功能包。

r200_bringup为R200小车底盘的驱动功能包，R200下位机控制板为飞控，通过mavros连接飞控与板载计算机，r200_bringup在mavros上做了一层封装。

r200_function文件内含有R200无人车所有功能的源代码，包含自启动服务、配置文件、launch文件、sh脚本文件以及源代码等内容。

r200_simulation文件内含有R200无人车仿真的源代码，包含模型、gazebo环境、launch文件、配置文件等内容。

R300

R300文件夹内含有 r300_bringup、 r300_function、 r300_simulation 三个功能包。

r300_bringup为R300小车底盘的驱动功能包。

r300_function文件内含有R300无人车所有功能的源代码，包含自启动服务、配置文件、launch文件、sh脚本文件以及源代码等内容。

r300_simulation文件内含有R300无人车仿真的源代码，包含模型、gazebo环境、launch文件、配置文件等内容。