R300硬件组成以及配置参数

硬件配置

硬件名称	产品详情
	R300 基站版 / 移动版
板载计算机	CPU: Intel i7-8565U，四核八线程 GPU: Intel UHD Graphics 620 ROM: 8GB DDR4 2400MHz 硬盘: 128G SSD
双目相机	Intel RealSenese T265
深度相机	Intel RealSenese D435i
激光雷达	型号: LDS-50C-3 测距原理: TOF 测距距离: 0.1m - 40m 激光频率: 16.2kHz 刷新频率: 7 - 15 Hz 扫描角度: 360° 水平角分辨率: 0.23°@ 10Hz / 0.34°@ 15Hz 测距精度: ±30mm 工作电压: 5V
RTK定位模块	型号: Nano-D Receiver 支持信号: BDS / GPS / GLONASS QZSS定位精度: 10cm（典型值） 初始化时间: 小于10s（典型值） 搜索卫星收敛时间: 冷启动为40s（典型值）; 热启动为5s（典型值） 定向: 支持双天线定向（默认为单天线） 服务器端: 支持千寻账号 通信: 集成DTU，支持4G传输（全球全网通） 接口: 串口、外部存储TF卡、USB2.0 OTG、CAN、PPS、EVE NT数据格式: NAME-0183、BINEX、Femtomes ASCII及Binary格式 数据更新频率: 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（默认5Hz） 工作电压: 12V
图数传	型号: Homer 通信距离: 150m（无地面端）; 800m（有地面端，地面通信无遮挡极限距离）; 2.5km（有地面端，地空通信无遮挡极限距离） 工作频率: 5.1GHz ~ 5.9GHz 重量: 146.8g 尺寸: 88 x 66 x 19 mm 额定功率: 6W IP串口: 3路，支持1200 ~ 921600波特率 网口: 2路百兆网口、1路千兆网口 延迟: 50ms 供电电压: 12V锂电池（3S） 无线带宽: 40MHz 无线发射功率: 20mW 天线接口: SMA外螺纹内孔 工作温度: -10°C - 45°C 工作电压: 5V
飞控	型号: Pixhawk4 FMU: STM32F765, 32位 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 内存, 512KB RAM IO处理器: STM32F100，32位 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM 内置传感器: 加速度计 / 陀螺仪: ICM-20689 加速度计 / 陀螺仪: BMI055 或 ICM20602 磁力计: IST8310 气压计: MS5611 GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS receiver 工作电压: 5V

Note

• R300基站版和移动版硬件上配置完全一样，只是移动版不使用基站版RTK，见 通信链路

Warning

虽然基站版和移动版可以通过修改RTK软件配置从而实现互相转换，但是 目前尚未进行任何在移动版RTK上同时使用4G信号数据和RTK基站版纠偏数据！，如果您在二次开发的时候，进行上述的尝试，所造成的后果 自行承担责任。

性能参数

参数类型	性能指标
机械参数	尺寸: 627 x 549 x502 mm 轴距: 452 mm 前后轮距: 450 mm 额定负载: 7Kg（默认公路轮胎） 重量: 26Kg 电池: 锂电池24V 15Ah 电机: 直流无刷 4 x 150w 驱动: 四轮独立驱动 悬架: 摇臂独立悬架 转向: 四轮差速转向 安全装备: 伺服刹车、前保险杠
性能参数	空载最大时速: 10.8 Km/h 最小转弯半径: 原地转弯 最大爬坡能力: 30° 最小离地间隙: 107 mm 续航里程: 10Km
控制参数	控制模式: 遥控器控制 / 上位机控制 遥控器: 2.4Ghz、极限距离 1 Km 通信接口: CAN