SLAM

Note

在您阅读此内容之前，确保您已经阅读了 快速上手指引 内容，并了解 通信链路 。

Gmapping

  1. 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  2. 打开遥控器

  3. 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    Note

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置 板载计算机IP

  4. 输入密码 amov 登录到板载计算机

  5. 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，右键选择 open terminal

  6. 输入命令 bash 启动Gmapping建图脚本。

  7. 将遥控器上的档杆SWB拨至中间位置，开始控制R300移动建图

  8. 完成建图后，打开一个终端，输入命令 rosrun map_server map_saver -f ~/map 保存地图

    Note

    -f 参数后面表示地图保存的地址和文件名称，为绝对路径。上面这个指令，将地图保存在 根目录下，并且命名为map。

Cartographer

  1. 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  2. 打开遥控器

  3. 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    Note

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置 板载计算机IP

  4. 输入密码 amov 登录到板载计算机

  5. 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，在文件夹内右键选择 open terminal

  6. 输入命令 bash r300_cartographer_slam.sh 启动Cartographer建图脚本。

  7. 将遥控器上的档杆SWB拨至中间位置，开始控制R300移动建图

  8. 完成建图后，打开桌面的 sh 文件夹，然后在文件夹内右键选择 open terminal。接着，输入命令 bash r300_cartographer_map_save.sh 保存地图。

    Note

    • 该脚本将地图默认保存在 /home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/maps/ 下。地图的默认名称为 r300_map

    • 使用脚本保存地图会覆盖上一次的地图文件。如果需要多次仿真建图对比，将每次保存的地图单独放在一个文件夹中。

    • 如果您想将地图保存在其他位置，打开脚本，修改文件路径即可。

Cartographer Demo

R300的功能包里面提供了一个简单的Cartographer纯激光建图的Demo，其bag文件放在 /home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/bag/pure_slam.bag 可以通过这个bag，对Cartographer的配置文件进行配置，从而进行建图的调试。打开终端，输入以下命令：

roslaunch r300_function r300_cartographer_demo.launch bag_filename:=/home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/bag/pure_slam.bag

当然，您也可以选择播放自己的bag文件，然后通过修改配置文件，查看不同的建图效果

当bag播放完毕，打开终端，输入以下命令：

roscd r300_function/demo_map && bash map_save.sh 保存地图。

Note

  • 该脚本将地图默认保存在 /home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/demo_map/ 下。地图的默认名称为 demo_map

  • 使用脚本保存地图会覆盖上一次的地图文件。如果需要多次仿真建图对比，将每次保存的地图单独放在一个文件夹中。

  • 如果您想将地图保存在其他位置，打开脚本，修改文件路径即可。

Note

  • 如果您R300的桌面上sh文件夹内没有相关脚本文件，请更新最新代码。代码地址见 gitee，选择分支为 v1.0-beta

  • 更新代码以后，与Cartographer相关的脚本文件均在 /amovcar/src/R300/r300_function/sh/ 目录下，您可以将上述相关脚本放置在桌面的sh文件中，方便您的使用

下图为该bag的建图结果

demo_map

三维建图

  1. 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  2. 打开遥控器

  3. 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    Note

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置 板载计算机IP

  4. 输入密码 amov 登录到板载计算机

  5. 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，右键选择 open terminal

  6. 输入命令 bash r300_rtabmap.sh 启动三维建图脚本。

  7. 将遥控器上的档杆SWB拨至中间位置，开始控制R300移动建图

  8. 完成建图后，打开一个终端，输入命令 rosrun map_server map_saver -f ~/map_name 保存地图

Tip

  • 如果节点启动异常，请确保 相机序列号 设置正确

  • 如果相机序列号正常，仍然存在启动失败的情况，请删除amovcar目录下的 devel 和 build 两个文件夹，然后重新编译整个项目